Αυτο-ισοροπούμενο Ρομπότ

Το Αυτο-ισοροπούμενο Ρομπότ, είναι ένα κινούμενο ανάστροφο σύστημα εκκρεμούς, το οποίο έχει 3 βαθμίδες ελευθερίας (3DOF). Το ρομπότ έχοντας ένα γυροσκόπιο ως ανατροφοδότηση, ισορροπεί δίνοντας ως έξοδο διαφορετική στροφορμή σε δύο ρόδες.

Τεχνικά χαρακτηριστικά:

  • Μεγαλύτερο εύρος ελευθερίας, σε σύγκριση με ένα γραμμικό και επίπεδο ανάστροφο εκκρεμές
  • Συμβατό με Matlab
  • Ενσωματωμένο σύστημα PC104, με σύστημα λειτουργίας Windows
  • Πολλαπλές διεπαφές επέκτασης για επιπρόσθετους αισθητήρες, π.χ. οπτικούς
  • Διαστάσεις (Μ × Π × Υ): 260mm × 450mm × 730mm
  • Ισχύς DC σερβοκινητήρα: 85W
  • Μέγιστη ταχύτητα: 1.6m/s
  • Μέγιστο φορτίο: 3kg
  • Μέγιστη γωνία ράμπας: 20 μοίρες

Πειραματικές δυνατότητες:

  • Εφαρμογές και πειράματα γυροσκόπιου
  • Ανάλυση συστημάτων ανοικτού βρόχου
  • Σχεδίαση Ελέγχου τοποθέτησης πόλων
  • Μοντελοποίηση συστημάτων
  • Σχεδίαση ελεγκτών PID
  • Σχεδίαση ελεγκτών LQR

Αποτελεί ένα, μη-γραμμικό, ασταθές σύστημα, κατάλληλο για την έρευνα διάφορων θεωριών ισορροπίας. Χρησιμοποιείται ως εκπαιδευτικό-πειραματικό εργαλείο για την κατανόηση εννοιών που είναι σχετικές με τον έλεγχο ενός ανάλογου συστήματος (π.χ. της ισορροπίας, της σταθερότητας κλ.π.).