Όχημα Αιώρησης Τεσσάρων Κινητήρων

Το Όχημα Αιώρησης Τεσσάρων Κινητήρων είναι ένα σύστημα, ανοιχτής αρχιτεκτονικής, κατάλληλο για προπτυχιακούς ή μεταπτυχιακούς φοιτητές και ερευνητές Θεωρίας Ελέγχου. Είναι ικανό να εκτελέσει εκπαιδευτικά ή ερευνητικά πειράματα για την επαλήθευση και τη μελέτη της Θεωρίας Ελέγχου, της Θεωρίας Βέλτιστου Ελέγχου κ.λπ.
Το σύστημα αποτελείται από κινητήρες με έλικες, κωδικοποιητές, μονάδες οδήγησης, ελεγκτές κίνησης δακτυλίους ολίσθησης κ.α. Μπορεί να επιτευχθεί ανύψωση, προσγείωση, κλίση και αιώρηση του οχήματος. Οι τέσσερις κινητήρες ενεργοποιούν του αντίστοιχους έλικες και το όχημα τίθεται σε λειτουργία. Οι τρεις κωδικοποιητές, οι οποίοι είναι εγκατεστημένοι στην βάση, ανιχνεύουν με ακρίβεια τις κινήσεις του οχήματος κατά την πτήση.

 

Τεχνικά χαρακτηριστικά:

  • Ανιχνευτής κίνησης DSP
  • Σύστημα μίας εισόδου - πολλαπλών εξόδων (MIMO)
  • Γωνία περιστροφής: -15˚ ~ 15˚
  • Γωνία εκτροπής: 0˚ ~ 360˚
  • Κινητήρας DC: 24V, 5000RPM
  • Κωδικοποιητής πρόνευσης (pitch): 1000P/R
  • Κωδικοποιητής περιστροφής (roll):1000P/R
  • Κωδικοποιητής εκτροπής (yaw):600P/R

Πειραματικές δυνατότητες:

  • Μοντελοποίηση και ανάλυση πειραμάτων
  • Ανάλυσης συστημάτων ανοικτού βρόχου
  • Σχεδίαση ελεγκτών PID